광전대 마스크맨의 등장인물. 배우는 이가무와 동일한 아사미 미나(1인 2역). 성우는 최수민.
지저제국 츄브에 소속되어 있는 공주. 지제왕자 이가무의 쌍둥이 여동생으로 미오라는 이름으로 지상정복을 위한 스파이 활동을 했지만 지상에 나왔을 때 맨발이었던 것을 타케루가 눈치채고 빨간 하이힐을 선물한 것이 계기가 되어 연인으로 사귀게 된다.
지상인인 타케루와 사랑에 빠져 츄브를 배신했기 때문에 지제왕 제바의 분노를 산다. 땅 속으로 빨려들어가는 것을 타케루가 손을 뻗어 잡으려 하지만 힘이 모자라 잡혀가는 장면이 몇번이나 회상되면서 아이들에게 각인시킨다.
이후로 얼음으로 된 관에 갇혀서 봉인 상태이다.[1] 49화에서 부활하고 최종 결전 후 속죄를 위해 출가한 이가무를 대신하여 여왕으로 즉위하고 지저 왕국을 재건하기 위해 타케루에게 작별을 고했다.
지저 최고의 미녀로 도적기사 키로스도 이아루 공주를 노렸다.
국내판 가명은 "미연".- ↑ 사실 이것은 이아루와 이가무가 자신을 위협할 존재라는 것을 알고 있기때문에 취한 조치이다. 실제로 이아루가 부활한 뒤, 제바는 자신의 계획을 서두르기도 했다.