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대한민국의 법조인, 정치인이다. 종교는 가톨릭으로 세례명은 베드로이다.
1953년 전라남도 영암군에서 태어났다. 목포고등학교, 서울대학교 법과대학을 졸업하였다. 이후 사법시험에 합격하여 부천 경찰서 성고문 사건 등에서 변론을 하며 인권변호사로 활동하였다. 그리고 민주사회를 위한 변호사 모임의 창립에도 참여하였다.
1996년 제15대 국회의원 선거에서 새정치국민회의 후보로 경기도 군포시 선거구에 출마하여 당선되었다. 이후 새정치국민회의 원내부총무, 인권위원회 위원장 등을 역임하였다.
2000년 제16대 국회의원 선거에서 새천년민주당 후보로 같은 선거구에 출마하였으나 한나라당 김부겸 후보에 밀려 낙선하였다. 이후 경기도 정무부지사, 청와대 대통령비서실 정무수석비서관을 역임하였다.
2003년 열린우리당 창당에 참여하였다. 그러나 제17대 국회의원 선거를 앞두고 중앙당에서 이부영, 이우재, 안영근, 김영춘과 같이 입당한 김부겸과의 경선 대신 신생 선거구인 안산시 단원구 을 선거구에 공천하자 탈당 후 무소속으로 출마하려 하였다. 하지만 2004년 3월 노무현 대통령 탄핵 소추안이 국회를 통과하면서 무소속 출마로는 당선이 어렵게 되자 열린우리당에 복당하였다. 그리고 열린우리당 후보로 전라남도 영암군-장흥군 선거구에 출마하여 당선되었다. 2005년 열린우리당 전라남도당 위원장에 선출되었다.
2008년 제18대 국회의원 선거에서 통합민주당 후보로 전라남도 영암군-강진군-장흥군 선거구에 출마하여 당선되었다. 같은 해부터 2010년까지 대한민국 국회 법제사법위원회 위원장을 역임하였다.
2012년 제19대 국회의원 선거에서는 민주통합당 공천에서 탈락하였다.
2015년 9월 3일 장세환 전 의원과 새정치민주연합을 탈당하고 국민회의(2016년)에 합류하였다. # 이후 국민회의가 국민의당과 통합하면서 국민의당에 합류하였다.
2016년 제20대 국회의원 선거에서는 국민의당을 탈당하고 무소속으로 전라남도 목포시 선거구에 출마하였으나, 국민의당 박지원 후보에 밀려 낙선하였다.